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[お掃除ロボ/たぼ] 第5話 ごみあつめーる君よ、私を導いてくれ。

こんにちは!たぼ です!

前回の [お掃除ロボ/たぼ] 第4話 マイコンは非情さ、、、。では、ソフト設計の手順、大変さをご紹介しました。

ついに最終話です。これまでわたくしの記事を見ていただきありがとうございます。
最終話では、本番の内容についてご紹介していきたいと思います。

それでは、どうぞご覧ください!

製作実習の有終の美をかざれるか!?「本番」

とうとうこの日がやってまいりました。
これまで死力をつくして取り組んできた製作実習を締めくくるときです。

実際にごみあつめーる君を動かす前に、仕様やコンセプトをプレゼンしました。

プレゼンでは、みんな大笑い。
プレゼンに順位をつけるとすれば、間違いなく1位ですね!

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輝かしいプレゼンNo.1(自称)

ついにごみ回収がはじまる、会場を緊張間が漂う、、、

スタート直前

私が作製したごみあつめーる君を動かすときがやってきました、、、。
もう緊張でのどがカラカラ、お腹も痛くなってきました。

ごみあつめーる君をスタートラインに置き、準備が整いました。

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スタート直前

それでは、電源スイッチをオンします。

最初は上の写真にもあるように、黒い線をライントレースしてごみが散らばっているフィールドに向かいます。黒いラインの先にある停止線で停止し、3秒経過後、180°回転してフィールドに進入します。

ライントレース停止線

期待通り、停止線で停止しました!
第1段階はクリアです!

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ライントレース停止線

果たして、180°回転してフィールドに進入してくれるでしょうか!!?

フィールド入場

すばらしい!180°回転後、フィールドに進入できました。
ここもクリアですね!

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フィールド入場

この後、ごみを回収するゲートに向かっていけばGoodです!

微動だにせず

おや???
ずっとここで停止ししたままですね、、、

これはまずいです!

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微動だにせず

私が苦悶の顔をしていると、周りで見てくださっていた先輩社員が、「ごみあつめーる君!!」と声をかけだしました!

私も負けじと名前を呼び続けました。

すると、奇跡が起きました!

ロボットとの間に生まれた絆

必死に名前を呼び続けていると、ごみあつめーる君は我々の声に応えようとしてくれました。

なんと、それまで全く動かなかったですが、少しだけ動いてくれました!

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微動 LED点灯

おわかりになりましたか??
向きが少し変わり、筐体先端についているLEDが点灯しました。

やはり、名前をつけて自分のロボットと接していたことで、私たちの間には絆が生まれたのかもしれません。

しかし、ここで力尽きたのか、この後は2度と動きませんでした、、、。

結果発表!!

3人のお掃除ロボのごみ回収作業が終了いたしました。
3人の結果を以下に示します。
加点項目 加点ポイント てんぜん バッカス たぼ
ごみ受けゲートの色を認識する 黒色ゲート(x1倍) 84ポイント
赤色ゲート(x3倍) 12ポイント
黄色ゲート(x4倍)
緑色ゲート(x3倍)
白色ゲート(x3倍)
水色ゲート(x4倍)
青色ゲート(x3倍) 19ポイント 1.5ポイント
3分10秒以内に終了したことを示す表示 + 停止動作をする 300ポイント 300ポイント
3人のうち最も正確に3分経過したことを示す動作をする 300ポイント 300ポイント
ごみを完全に掃除する 1,000,000 ポイント
合  計 715ポイント 1.5ポイント 0ポイント

私は、ごみを回収できず、加点要素も全く無く、0点でした。
順位は、3人中3位でした。

なぜ動かなかったのか??

今回、なぜ動かなかったのかを調べてみると、センサが悪そうなことがわかりました。

なんとセンサの出力が、評価時の約半分ほどになっていたのです。

また、赤外線センサの情報は、距離情報を取得→タイヤの回転の制御、を高速で繰り返しています。そのループの際に、各赤外線センサの値にバラつきがありました。

以上の問題は分かったのですが、それらの問題の原因を突き止めることができませんでした。

センサがうまく機能せず、うまく壁検知をしなかった、というものが今回の敗因でした。評価をより入念に行うべきだったと反省しております。

ごみあつめーる君が教えてくれたこと

こうして私の製作実習は幕を閉じました。
死力を尽くして臨んだ分、悔しさは計り知れませんでした。

しかし、ポジティブな私です。
この結果はまるで、ごみあつめーる君がこう言っているように思えました。

「お前は、まだまだなんだよ。これからどんどん頑張っていけよ!」

これからは実際に、MACNICAのエンジニアとしてお客様と関わっていきます。
そこでは、常に向上心を持って取り組んでいき、いち早く一人前になります!

私のブログは以上です!
ここまでご覧くださってありがとうございました。

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