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[自動走行車製作/トシロー] 第4話 コースを共創し競争

攻めのレースで勝負

こんにちは。トシローです。
最終回となる今回は、製作実習発表会当日の様子をお伝えします。

その前に1点、レースに勝つための秘策があるので紹介します。

今回のレースでは車庫内の後ろ壁に、より近くで停車すればするほど得点が高くなります。
私が車体後方につけた後ろ壁検知用の反射型フォトセンサは、検出物との距離が4~5cm以内になると反応します。高得点をを取るために、もう少し壁に近い位置で停車させたかったので後ろ壁検知用の反射型フォトセンサが反応した後も、1秒間だけ後退させ幅寄せするという仕様にしました。

1秒間は実験を繰り返し得られた数字で、1秒間後退させることにより壁との距離をほんの数ミリ程度に縮めることができます。

ただし、仮に車体が左右どちらかに少しでもブレて入庫してしまった場合、壁にぶつかってしまう可能性があります。壁にぶつかった場合は0点になりますが、それはそれで会場が盛り上がるのではないか、と考えこの仕様で本番に挑むことにしました。

本番当日

いよいよ本番当日です。

レースはプレゼンテーション発表後に行われます。最終チェックの試走では問題なかったのですが、本番でうまく走行できるか心配で時間が長く感じます。

会場には多くの先輩社員が集まってきました。緊張が高まります。

プレゼンテーション発表中もレースのことが気になり落ち着きません。レースの順位を気にする余裕もありません。とにかく、きちんと動いてくれ!と思うばかりです。

いまこの瞬間に、なにかの拍子で不具合がおきたら・・・と常に不安です!
これには代々の先輩からの失敗談からを聞いた故の不安でもありました。

それほどまで気にかかっていた車体を動かす瞬間が、レゼンテーション発表が終わりついにやってきました!

レース開始

新人エンジニア3名の車体が各コースにセットされ、レース開始です。
画像一番左側、3コースが私です。

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車体を各コースにセット

スタートの声に従い、車体を動かします。

順調に動いています!
一安心。

スタート直後、難所のクランクが待っています。
右折、左折、右折と問題なし!

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クランクを無事通過

一時停止、バック走行も完璧で、残すは車庫駐車です。

車庫のなかで少し車体がブレてしましましたが、車体の横に付けた横壁検知用センサが、きっちり作動してブレを修正してくれます。
会場からは「おお~~」と歓声が。

気持ちいい!!

そして後ろの壁に近づいて・・・

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壁ギリギリに駐車

予想通り、壁と4cmほどの距離になったところで、一度車体がストップしました。
そして再び壁寄せを始めます。

会場から再び「おおー」との声が。
これまた気持ちいい!!

そして幅寄せが終わった後の車体が右図です。

見事、数ミリ程度まで車庫の後ろ壁との距離を詰めることができフィニッシュできました。

結果としては2位でしたがそれぞれの車体がそれぞれの動きをし、会場は大いに盛り上がりました。

最後に

これにて約3か月に及ぶ製作実習は終了です。
自分で設計から組立、デバックまですべてを行うことによって得られた知見は数えきれません。

まだまだエンジニアへの道を歩み始めたにすぎませんが、日々勉強し一人前のエンジニア、ビジネスマンになれるよう努力していきます。

以上で本ブログは終了です。
最後までお付き合いくださりありがとうございました。


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